根据towerpro mg996r数据表,这是一个连续旋转伺服“MG996R机器人360°旋转伺服”。Towerpro.是制造商,所以我认为这个数据表是权威来源。
- 重量:55 g
- 维度:40.7×19.7×42.9mm
- 失速扭矩:9.4kg/cm (4.8v);11公斤/厘米(6.0 v)
- 运行速度:0.19秒/60度(4.8v);0.15秒/ 60度(6.0 v)
- 工作电压:4.8~ 6.6v
- 齿轮类型:金属齿轮
- 温度范围:0- 55?
- 伺服插头:JR(适合JR和FUTABA)
- 死区宽度:1US
正常闭环定位伺服通过移动到编程位置响应脉冲宽度命令:1.0ms脉冲为0°,1.5ms脉冲为90°,2.0ms脉冲为180°。但是A.连续旋转伺服响应脉冲宽度命令,以程序设定的速度连续旋转:全速时1ms脉冲为“前进”,全速时2ms脉冲为“后退”,1.5ms脉冲为“停止”。adafruit.注意,连续旋转伺服可能需要某种校准来使停止真正停止。如果伺服本身没有偏移调整,则可能必须在软件中进行调整,即全部停止可能是“89°”或“91°”而不是“90°”。没有位置检测,它只是以命令速度运行开环。
当我装载扫频器时,它像普通伺服器一样前后移动
“扫描”测试程序旨在驱动一个正常的闭环定位伺服(不是一个连续旋转的伺服)。用普通的伺服器,命令被发送到1.0毫秒= 0°
来1.5ms = 90°
来2.0毫秒= 180°
然后回到1.5ms = 90°
回到1.0毫秒= 0°
,扫伺服位置来回。
但是当“扫描”测试程序驱动连续旋转伺服时,脉冲命令被解释为速度而不是位置.因此,旋转速度从1.0ms =全速顺时针命令为1.5ms =慢/停止,到2.0ms =全速逆时针,到1.5ms =慢速/停止,到1.0ms =全面 -顺时针方向。伺服实际上是表演1.0ms = Spin-CW
--1.5ms =停止
--2.0ms = Spin-CCW
--1.5ms =停止
--1.0ms = Spin-CW
......这会类似于闭环伺服的行为如何。
它甚至可以支撑我的机器人的重量,所以肯定有某种形式的位置反馈。
在机械载荷下测试,可能会让马达失速。我不知道你的机器人的重量或车轮直径,所以我不能解决你是否达到失速扭矩,但它是一个相当小的电机。但我不认为你的测试是对职位反馈的有效测试。
如果你用伺服图来发送持续的位置命令(如图45°),那么正常闭环伺服应该在45°处定位并留在那里。但是一个开环连续旋转伺服将只是旋转。尝试一下。没有位置控制,它只是以命令速度运行开环。