所以我在网上买了一个mg996r来替换我的机器人狗的死者，我始终用手测试我的新伺服电脑，然后使用扫描来测试我的新伺服电脑。
当用手测试这一点时，我发现我可以一路转过来 - 就像结束停止已经消失了。它只是让转动和转动。卖方对此一无所有，我想也许他们送给我一个破碎的电机，或者这也是它们如何制造他们的，或者是它的连续电机。
然而，当我装载扫频器时，它就像一个普通的伺服器一样前后移动。我甚至用我的机器狗的代码测试了它;和普通的180 '伺服没有区别。它甚至可以支撑我的机器人的重量，所以肯定有某种形式的位置反馈。
鉴于电机以与任何其他速度相同的速度，我认为我不认为有一个允许齿轮系齿轮火车。
这是怎么做到的呢?我以为内部电位器限制了旋转。
这是否使用电位器，使刮水器从轨道的一端交叉到另一端？或许它使用霍尔效应传感器，旋转编码器等？
编辑:这个伺服是12美元，而我的大多数伺服是8美元或以下。不过，我是批量购买的，所以价格会下降。但是，这似乎是一个很大的不同。
根据towerpro mg996r数据表，这是一个连续旋转伺服“MG996R机器人360°旋转伺服”。Towerpro.是制造商，所以我认为这个数据表是权威来源。
正常闭环定位伺服通过移动到编程位置响应脉冲宽度命令：1.0ms脉冲为0°，1.5ms脉冲为90°，2.0ms脉冲为180°。但是A.连续旋转伺服响应脉冲宽度命令，以程序设定的速度连续旋转:全速时1ms脉冲为“前进”，全速时2ms脉冲为“后退”，1.5ms脉冲为“停止”。adafruit.注意，连续旋转伺服可能需要某种校准来使停止真正停止。如果伺服本身没有偏移调整，则可能必须在软件中进行调整，即全部停止可能是“89°”或“91°”而不是“90°”。没有位置检测，它只是以命令速度运行开环。
当我装载扫频器时，它像普通伺服器一样前后移动
“扫描”测试程序旨在驱动一个正常的闭环定位伺服(不是一个连续旋转的伺服)。用普通的伺服器，命令被发送到1.0毫秒= 0°来1.5ms = 90°来2.0毫秒= 180°然后回到1.5ms = 90°回到1.0毫秒= 0°，扫伺服位置来回。
但是当“扫描”测试程序驱动连续旋转伺服时，脉冲命令被解释为速度而不是位置．因此，旋转速度从1.0ms =全速顺时针命令为1.5ms =慢/停止，到2.0ms =全速逆时针，到1.5ms =慢速/停止，到1.0ms =全面 -顺时针方向。伺服实际上是表演1.0ms = Spin-CW--1.5ms =停止--2.0ms = Spin-CCW--1.5ms =停止--1.0ms = Spin-CW......这会类似于闭环伺服的行为如何。
它甚至可以支撑我的机器人的重量，所以肯定有某种形式的位置反馈。
在机械载荷下测试，可能会让马达失速。我不知道你的机器人的重量或车轮直径，所以我不能解决你是否达到失速扭矩，但它是一个相当小的电机。但我不认为你的测试是对职位反馈的有效测试。
如果你用伺服图来发送持续的位置命令（如图45°），那么正常闭环伺服应该在45°处定位并留在那里。但是一个开环连续旋转伺服将只是旋转。尝试一下。没有位置控制，它只是以命令速度运行开环。
