的PID电机控制使用了3种实现变体w.r.t.数据类型:Q15、Q31和浮点。因为库的文档很少,所以很难理解所用数据类型对控制性能、精度等的影响。
一般来说,避免浮点数据类型导致计算不准确是很有价值的。但量化(Q31, Q15)会导致量化误差。如果没有在模拟或实际使用中进行比较的实际经验,就不可能预见这些实现变体的含义。
有人在模拟或实践中使用过吗?
的PID电机控制使用了3种实现变体w.r.t.数据类型:Q15、Q31和浮点。因为库的文档很少,所以很难理解所用数据类型对控制性能、精度等的影响。
一般来说,避免浮点数据类型导致计算不准确是很有价值的。但量化(Q31, Q15)会导致量化误差。如果没有在模拟或实际使用中进行比较的实际经验,就不可能预见这些实现变体的含义。
有人在模拟或实践中使用过吗?