的PID电机控制使用了3种实现变体w.r.t.数据类型：Q15、Q31和浮点。因为库的文档很少，所以很难理解所用数据类型对控制性能、精度等的影响。
一般来说，避免浮点数据类型导致计算不准确是很有价值的。但量化(Q31, Q15)会导致量化误差。如果没有在模拟或实际使用中进行比较的实际经验，就不可能预见这些实现变体的含义。
有人在模拟或实践中使用过吗？
3.
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1.\$\begingroup\$ 如果FPU不可用，也应避免浮点运算。不同固定点格式之间的选择应基于预期代表的值范围。 \ \ endgroup \美元–尤金Sh。 6月11日15:36
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\$\begingroup\$ 也许你应该解释一下你的任务，因为如果不知道计算速度和cpu能力，你很难知道该告诉你什么。 \ \ endgroup \美元–埃里克·弗里森 6月11日21:24
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\$\begingroup\$ @ErikFriesen基本上这是关于给定环境的通用设计考虑(单CPU性能，FPU是/不是)。表示浮动、Q31和Q15对性能的影响。 \ \ endgroup \美元–thinwybk 6月14日7:29
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