我已经修改了一个设计团队之前的PI控制器,在高速电机应用上工作,包括D,这没有解决这个问题。PID环取实际转速,调整PWM以满足目标转速。我的团队希望事情尽可能保密,所以我不会透露太多信息,如果这有助于你澄清答案,我会提供额外的细节。
会发生什么,无论多么大的电池我们使用(可影响多少努力达到需要的电动机的速度,即一个小电池需要一个更高的PWM实现相同的速度比一个更大的电池需要)电动机使一个可怕的,磨的声音在一个非常具体的PWM范围不一致。我们还不能准确地指出它来自哪里,因为在电机和最终输出之间有几个齿轮,因为它是一个封闭的系统。
从我们的产出分析,我们发现,当电机磨,PWM占空比变化更与非研磨PWM占空比,和实际的速度似乎不断错过目标速度更大的利润,使PID回路矫枉过正的每一次我们在丢失目标速度的不断循环,这可能是造成噪音的原因。
有没有人对我可能会审身的事情有任何想法,看它是否改变/修复了这种行为?我们排除了振荡,因为磨削发生在特定的PWM范围而不是一定的速度。