我目前正在建造和编程用于电气中央供暖的控制器。该系统具有以下硬件组件：
- 加热器
- 泵
- 温度传感器
为了控制加热系统的温度，必须打开加热器和泵。两者都是由PWM控制的。
我决定使用PID（比例积分衍生物）控制器，因为它通常在许多解决方案中使用。
我确实的第一个测试已经成功了以下设置：
- 设定点55°C
- P 10.
- 我2
- D 10.
55°C的目标温度从未达到，但我对稳定的加热器结果非常满意。加热器使用了大约80%的功率，结果是一个稳定的温度输出。
我执行了更多的测试，看看我是否可以调整设置以达到设定值，但我发现加热器控制变得更不稳定（波动在50％到100％之间），其中：
- 设定点55°C
- P 82.
- 我25
- D 70
这可以解释，因为我使用PID的输出来控制加热器。所以它越接近设定值，PID输出就越小。但要将温度保持在55°C，加热器可能需要90%的电量。那么我该如何调整系统呢?我在想:
- 将设定值放到60°C，然后尝试PID稳定约55°C
- 使用偏置(例如加热器= 50% + PID输出)
我的PID控制器使用以下公式：
加热器= kp_gain * pid_error +（kd_gain *（pid_error - pid_error_old）/ 55）+（ki_gain *（pid_error + pid_error_old）/ 55）;我想要的是达到55°C的设定值与一个稳定的加热器输出(我猜它将是90%左右)。我怎样才能做到这一点呢?
