我是一名团队开发这个项目的学生。我们正在尝试使用电流和角度PID控制进行平衡系统（通过反应轮）。整个电路由直流电机，电源，电流传感器和MPU6050（用于角度）组成。该系统的过程是角度PID控制引导所需电流的量（以arduino的PWM为占空比的形式），并且它通过电流PID控制以产生需要扭矩的量（以使其远离电流。我通过Simulink，Matlab进行了关于整个系统的模拟。但实施事项。
现在我正在研究当前部分。首先，我在直流电机+线上安装了电流传感器（INA260）。但问题是当前数据应该是连续的，但电机由电机驱动器中的PWM控制，因此，数据具有如此多的噪声，后跟PWM信号（我通过绘制PC检查它）。我以前使用的ACS 758模拟电流传感器，但我也没有管理这个问题）。据我所知，使用电流信号的过滤器可能会产生一些系统的延迟，但我不知道一些没有过滤器的数据的好方法。我如何进行当前的PI控制？有没有良好的解决方案？如果你能给我一些好的建议，我会从内心深处欣赏它......
* PWM设置= 3000Hz * MCU = Arduino UNO * MPU6050（角度传感器）* MD30C（电机驱动器）* SPG300（300W直流电机）* INA260（基于电流传感器/分流器基于/ I2C /最多15A）* ACS 758（电流传感器/霍尔传感器/模拟/最多15A））
[收集的电流信号]
