我是一名团队开发这个项目的学生。我们正在尝试使用电流和角度PID控制进行平衡系统(通过反应轮)。整个电路由直流电机,电源,电流传感器和MPU6050(用于角度)组成。该系统的过程是角度PID控制引导所需电流的量(以arduino的PWM为占空比的形式),并且它通过电流PID控制以产生需要扭矩的量(以使其远离电流。我通过Simulink,Matlab进行了关于整个系统的模拟。但实施事项。
现在我正在研究当前部分。首先,我在直流电机+线上安装了电流传感器(INA260)。但问题是当前数据应该是连续的,但电机由电机驱动器中的PWM控制,因此,数据具有如此多的噪声,后跟PWM信号(我通过绘制PC检查它)。我以前使用的ACS 758模拟电流传感器,但我也没有管理这个问题)。据我所知,使用电流信号的过滤器可能会产生一些系统的延迟,但我不知道一些没有过滤器的数据的好方法。我如何进行当前的PI控制?有没有良好的解决方案?如果你能给我一些好的建议,我会从内心深处欣赏它......
* PWM设置= 3000Hz * MCU = Arduino UNO * MPU6050(角度传感器)* MD30C(电机驱动器)* SPG300(300W直流电机)* INA260(基于电流传感器/分流器基于/ I2C /最多15A)* ACS 758(电流传感器/霍尔传感器/模拟/最多15A))