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系统如何能达到稳定状态如果PID控制器，U（t）的I-动作，不会转到零，系统将接近其预期值？
PID控制器的I-Action集成了误差随时间的集成，导致控制信号：$$ u（t）= \ int_0 ^ {t} e（t）\ text {d} t $$，当系统达到所需的值时......
